Aksekonfigurasjon og bevegelsesområde
En 6--akset robot har seks rotasjonsledd, som lar endeeffektoren nå et punkt i rommet fra nesten alle vinkler og retninger. Dette er viktig når en del må plukkes opp i én vinkel og plasseres i en annen – for eksempel ved å ta et buet telefondeksel av en sprøytestøpemaskin og sette det i en feste i en rotert posisjon.
En SCARA-robot har fire akser: tre roterende ledd som beveger seg i et horisontalt plan, pluss én vertikal lineær akse for bevegelse opp-og-ned. Den kan ikke vippe eller rotere en del fritt i 3D-rom slik en 6-akset arm kan. Bevegelsen er bygget rundt horisontal bevegelse med en rett vertikal innsetting eller løft ved endepunktet.
Denne strukturelle forskjellen er grunnen til at de to robotene havner på forskjellige deler av en 3C-linje i stedet for å konkurrere om den samme jobben.
Hastighet for repeterende små-deloppgaver
SCARA-armer bruker en parallell-lenkestruktur med mindre bevegelig masse i horisontalplanet, som er grunnen til at de er standardvalget for høy-gjentakelse- og-arbeid - ved å plassere små komponenter på et PCB, plukke kontakter ut av en mater, overføre kameramoduler mellom faste posisjoner på samme plan. For en oppgave som gjentas tusenvis av ganger per skift innenfor én arbeidskonvolutt, holder SCARAs lettere arm og enklere bevegelsesbane syklustidene korte.
En 6-akset robot bærer flere ledd og mer armmasse, så for nøyaktig samme enkelt-plan, enkelt-orienteringsvalg-stedoppgave, er syklustiden vanligvis ikke kortere enn en SCARA. Den 6-aksede roboten får farten tilbake når selve oppgaven krever bevegelse over flere plan eller orienteringsendringer - noe en SCARA fysisk ikke kan gjøre i én bevegelse.
Nyttelast og delvariasjon
Roboter med 6-akser håndterer et bredere spekter av nyttelast og delgeometrier fordi håndleddet har full rotasjonsfrihet. På en 3C-linje som kjører flere produktmodeller - forskjellige telefonrammer, laptop-skall eller kamerahus - en 6-akset arm kan omprogrammeres til å nærme seg hver del fra den vinkelen som delen trenger, uten å endre verktøyorientering på maskinsiden.
SCARA-roboter er bygget for et smalere, lettere nyttelastområde og en fast horisontal arbeidskonvolutt. De fungerer best når delens geometri og plukk-/plasseringsorientering forblir konsistente gjennom hele produksjonsløpet. Når en linje må håndtere en blandet-modellplan med deler av forskjellige former, blir SCARAs faste bevegelsesplan en begrensning snarere enn en fordel.
Presisjon på innsettings- og trykkeoppgaver
SCARAs vertikale akse er mekanisk stiv langs en rett linje, noe som gjør den til en god passform for skruing, innsetting av koblinger og presseoperasjoner der verktøyet må bevege seg rett ned med konsekvent kraft - som er vanlig i PCB-montering og små -kontaktinnsettingsstasjoner.
En robot med 6-akser kan også utføre innsettingsoppgaver, men fordi armen når innsettingspunktet gjennom en kjede av rotasjonsledd i stedet for én lineær akse, trenger den vanligvis kraft-kontrollverktøy eller ekstra kalibrering for å matche SCARAs rettlinjede innsettingskonsistens på samme kostnadspunkt.
Fotavtrykk og linjeoppsett
SCARA-roboter tar opp mindre gulvplass og er ofte montert over hodet eller på et bord i en tett stasjon, og det er derfor de er vanlige på linjer med flere tett plasserte arbeidsceller. En 6--akset robot trenger klaring rundt hele sitt bevegelsesområde, men den samme rekkevidden betyr at én 6--akseenhet noen ganger kan dekke mer enn én stasjon - laster en CNC-maskin, og deretter håndterer den ferdige delen til neste prosesstrinn - reduserer det totale antallet roboter en linje trenger.
Programmering og modellbytte
3C-produksjonskjøringer endrer ofte modeller - en ny telefon- eller bærbar revisjon kan bety nye delformer innenfor samme produktlinje. Å omprogrammere en 6-akset robot for en ny tilnærmingsvinkel eller delgeometri er en programvareendring; det mekaniske oppsettet forblir vanligvis det samme. Å rekonfigurere en SCARA for en del som trenger et annet tilnærmingsplan betyr ofte å endre verktøy- eller festeposisjon, fordi robotens eget bevegelsesplan ikke kan endres.
Matche roboten til oppgaven
En linje bygget rundt én repeterende oppgave i ett enkelt horisontalt plan - PCB-plassering, innsetting av koblinger, liten-deloverføring mellom to faste punkter - får mer verdi fra en SCARA-robots hastighet og lavere fotavtrykk. En linje som håndterer deler med variert geometri, flytter deler mellom flere stasjoner eller endrer produktmodeller får ofte mer verdi fra en 6-akset robots rekkevidde og orienteringsfleksibilitet. Mange 3C-fabrikker kjører begge typer i samme etasje, og tilordner hver til det stadiet i prosessen den passer.
Fulzhs ingeniørteam for håndteringsroboter jobber på begge robottyper daglig og vedlikeholder for tiden rundt 12 modeller som er egnet for 3C-håndterings- og monteringsoppgaver, og dekker både 6-akse- og SCARA-konfigurasjoner. Hvis du velger mellom de to for en spesifikk linje - eller trenger å vite hvor mange enheter en gitt layout vil kreve – send oss deltegningene og stasjonsoppsettet, så jobber vi gjennom konfigurasjonen med deg.